%0 Journal Article
%T 一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法
%A 李鑫
%A 陈薇
%A 董学平
%A 陈梅
%A 蒋琳
%J 控制理论与应用
%D 2011
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2011.6.CCTA091145
%X 本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论–策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进±学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量;评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论–策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.
%K 机器人
%K CMAC
%K 跟踪控制
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA091145&flag=1