%0 Journal Article
%T 机械臂鲁棒自适应运动控制
%A 于志刚
%A 沈永良
%A 宋申民
%J 控制理论与应用
%D 2011
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2011.7.CCTA100113
%X 针对具有不确定性的机械臂系统,文中阐述了一种基于势函数和Lyapunov稳定性理论的鲁棒自适应控制方法.它是通过合理选择与控制目标相关的势函数,并根据模型中不确定性的实时变化,在控制器中引入可在线可调参数,使得控制器机械臂能够跟踪给定的有界参考信号,跟踪误差收敛到包含零点的很小的邻域内.同时该闭环系统的所有状态半全局最终一致有界(SGUUB).仿真研究表明该方法的有效性.
%K 机械臂控制
%K Lyapunov稳定性
%K 鲁棒控制
%K 势函数
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA100113&flag=1