%0 Journal Article
%T 电动舵机的复合自适应非奇异终端滑模控制
%A 李浩
%A 窦丽华
%A 苏中
%J 控制理论与应用
%D 2011
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2011.8.CCTA100394
%X 非奇异终端滑模控制(NTSMC)能够实现误差的有限时间收敛,但一般NTSMC的控制律采用高增益项来消除系统不确定性的影响,具有较强的保守性.为了降低这种保守性,本文采用复合自适应律对系统的不确定参数进行估计,按照估计值设计复合自适应非奇异终端滑模控制(CANTSMC),对不确定参数引起的系统动态进行补偿.本方案曾经应用于电动舵机,以补偿不确定参数对模型动态性能的影响.本文证明了闭环稳定性,以及输出跟踪误差在有限时间内的收敛性.通过仿真验证了该方法的有效性.
%K 非奇异终端滑模控制
%K 复合自适应律
%K 电动舵机
%K 有限时间收敛
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA100394&flag=1