%0 Journal Article
%T 移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解
%A 闫飞
%A 庄严
%A 王伟
%J 控制理论与应用
%D 2011
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2011.8.CCTA100934
%X 本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性.
%K 多传感器信息融合
%K 室外场景理解
%K 移动机器人
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA100934&flag=1