%0 Journal Article
%T 双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制(英文)
%A 岳明
%A 王爽
%A 张永顺
%J 控制理论与应用
%D 2013
%R 10.7641/CTA.2013.12213
%X 非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.
%K 轮式机器人
%K 运动/力
%K 协调控制
%K 双闭环
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=JCTA12213&flag=1