%0 Journal Article
%T 基于干扰抑制控制的飞行器姿态跟踪
%A 王璐
%A 苏剑波
%J 控制理论与应用
%D 2013
%R 10.7641/CTA.2013.30985
%X 本文针对飞行器姿态跟踪控制问题,考虑系统的内部模型不确定性和外界扰动,设计了使跟踪误差一致最终有界的控制器.以四元数为姿态参数,建立系统的非线性误差模型;将控制系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,其中,线性扩张状态观测器作为系统内环将实际系统补偿为标称模型,而外环非线性控制器则用于镇定非线性标称系统.最后,利用Lyapunov理论得到了一致最终有界的稳定性结论,并基于频域理论,分析了线性扩张状态观测器阶次对系统性能的影响.姿态跟踪实验表明,本文设计的控制系统能够有效实现飞行器的姿态跟踪控制.
%K 飞行器
%K 姿态跟踪控制
%K 线性扩张状态观测器
%K 非线性反馈控制
%K 一致最终有界
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA130985&flag=1