%0 Journal Article
%T 受限的非仿射非线性系统的自适应控制
%A 程春华
%A 吴进华
%A 胡云安
%A 李静
%J 控制理论与应用
%D 2014
%R 10.7641/CTA.2014.31195
%X 针对受限的非仿射非线性系统,结合自抗扰思想提出了非仿射系统的扩张状态观测器(ESO)设计,从而将辅助系统设计技巧拓展到了非仿射系统,然后利用反演和指令滤波器设计了自适应控制器,为受限的不确定非仿射系统提供了新的设计思路.为了补偿受限带来的影响,引入了辅助系统,它的状态被用来补偿跟踪误差.指令滤波器用来处理虚拟控制受限问题,同时获得虚拟控制导数的估计,避免了backstepping中对它的繁琐计算,扩张状态观测器被用来估计系统的未知非仿射非线性项和外部干扰.利用输入状态稳定性(ISS)分析了闭环系统的全局一致有界稳定性.最后仿真结果验证了该设计方案的有效性.
%K 饱和受限
%K 输入状态稳定
%K 自抗扰
%K 指令滤波器
%K 辅助系统
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA131195&flag=1