%0 Journal Article
%T 类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用
%A 刘英卓
%A 王越超
%A 席　宁
%J 控制理论与应用
%D 2004
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2004.3.006
%X 考虑了类人形机器人的各种不确定因素,提出了其手臂控制的新方法.基于类Lyapunov方法,设计出具有鲁棒性功能的任务空间控制器.该方法得到的控制器不但在有限确定时间内达到稳定跟踪,而且不需要雅可比矩阵求逆,对一定类型的外部干扰具有鲁棒性功能.最后通过数值仿真显示了所得结果的有效性及其应用方法.
%K 类人形机器人
%K 自适应控制
%K 神经网络
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200403006&flag=1