%0 Journal Article
%T 基于Internet的遥操作系统带观测器的反馈控制
%A 陈启宏
%A 费树岷
%A 宋爱国
%J 控制理论与应用
%D 2005
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2005.2.017
%X 通常遥操作系统主、从机械手间存在通信时延,影响了系统的稳定性和操作性能.在基于Internet的遥操作系统中,时延是时变的,对系统的影响尤为剧烈.为了解决这个问题,在环境模型未知的条件下,首先提出在本地控制端用主手状态、预测的从手状态及接触力设计反馈控制器;接着用时间前向观测器预测从机械手的状态,并将时延变化率建模为系统不确定参数,最终得到稳定性和透明性条件.仿真结果表明了该方法的有效性.
%K 遥操作
%K 时延
%K 透明性
%K 预测
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200502017&flag=1