%0 Journal Article
%T 水下机器人的神经网络自适应控制
%A 俞建成
%A 李强
%A 张艾群
%A 王晓辉
%J 控制理论与应用
%D 2008
%X 研究了水下机器人神经网络直接自适应控制方法,采用Lyapunov稳定性理论,证明了存在有界外界干扰和有界神经网络逼近误差条件下,水下机器人控制系统的跟踪误差一致稳定有界.为了进一步验证该水控制方法的正确性和稳定性,利用水下机器人实验平台进行了动力定位实验、单自由度跟踪实验和水平面跟踪实验等验证实验.
%K 水下机器人
%K 神经网络
%K 自适应控制
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200801002&flag=1