%0 Journal Article %T 水下机器人的神经网络自适应控制 %A 俞建成 %A 李强 %A 张艾群 %A 王晓辉 %J 控制理论与应用 %D 2008 %X 研究了水下机器人神经网络直接自适应控制方法,采用Lyapunov稳定性理论,证明了存在有界外界干扰和有界神经网络逼近误差条件下,水下机器人控制系统的跟踪误差一致稳定有界.为了进一步验证该水控制方法的正确性和稳定性,利用水下机器人实验平台进行了动力定位实验、单自由度跟踪实验和水平面跟踪实验等验证实验. %K 水下机器人 %K 神经网络 %K 自适应控制 %U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200801002&flag=1