%0 Journal Article
%T 基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制
%A 张毅
%A 游群霞
%A 罗元
%A 周挥宇
%J 重庆邮电大学学报(自然科学版)
%D 2012
%X 轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳、无抖动的控制，基于关节空间轨迹规划，提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验，实验结果表明，该算法使机械臂各关节运动连续、平稳，实时性好，能够满足实际的工作要求，为远程机械臂的安全应用奠定了基础。
%K 机械臂
%K 关节空间
%K 轨迹规划
%K 5次多项式
%U http://journal.cqupt.edu.cn/jcuptnse/jcuptnse/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20120120&flag=1