%0 Journal Article
%T 基于开放式控制器的机器人视觉伺服系统研究
%A 。刘鹏飞
%A 韩九强
%A 段延礼
%A 姚？？俊
%J 计算机集成制造系统
%P 0-0
%D 2006
%X 针对Motoman-sv3x型工业机器人系统的专用封闭式机构的局限性，提出了一种开放式机器人视觉伺服控制系统。该伺服系统控制基板主要由4片数字信号处理器和1片可编程逻辑器件组成，其中3个单元控制6个逆变器，另一个单元实现整流和电机制动功能。通信单元采用通用串行总线，实现数字信号处理器与上位机间的快速通信，视觉系统采用基于图像的双目视觉伺服控制。该系统实时性好，运算速度快，能够实现复杂的机械臂动作控制。
%K 数字信号处理器
%K 复杂可编程逻辑器件
%K 通用串行总线
%K 视觉伺服
%U http://www.cims-journal.cn/CN/abstract/abstract1228.shtml