%0 Journal Article
%T 基于理想驱动力的中机身调姿多项式轨迹规划
%A 朱永国
%A 黄翔
%A 宋利康
%A 杨国为
%J 计算机集成制造系统
%P 1790-1796
%D 2015
%R 10.13196/j.cims.2015.07.014
%X 为实现飞机中机身的自动对接装配,提出一种新型的冗余驱动中机身自动调姿机构。该机构由4个离散的定位器组成,定位器1和定位器3的底层滑块、中间层滑块、伸缩柱都有独立的驱动;定位器2和定位器4只有伸缩柱有独立的驱动,其他方向均为随动。定位器通过球铰式工艺接头与托架相连,托架通过勾头螺栓与中机身保持固连。联动控制所有定位器,实现中机身位姿的自动调整。该调姿机构工作空间大、调姿部件大,既具有冗余驱动的优点,又避免了冗余驱动数过多导致控制系统复杂的不足。针对中机身调姿的特点,提出基于理想驱动力的中机身多项式轨迹规划方法。仿真实验结果表明,该轨迹规划方法高效、可行。
%K 中机身
%K 装配
%K 轨迹规划
%K 驱动力
%K 调姿机构
%U http://www.cims-journal.cn/CN/abstract/abstract5229.shtml