%0 Journal Article %T 基于构型选优决策的冗余度机器人避障研究 %J 北京工业大学学报 %D 2011 %X 为了使冗余度机器人在障碍物环境下更好地完成末端操作任务,首先提出了一种新的基于构型选优决策的避障策略,它在保证避障和完成末端任务的同时使机器人的综合性能指标更优,然后利用3R-2P机器人的仿真及实验研究证明了所提方法的可行性. %K 冗余度机器人 %K 构型选优决策 %K 避障 %U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=29EC9499-7648-40FB-80CC-B0C8B7A285CC