%0 Journal Article %T 复杂环境下两轮自平衡机器人稳定控制研究 %J 北京工业大学学报 %D 2011 %X 针对两轮自平衡机器人在控制过程中的抖动现象,采用一种快速跟踪的有限记忆递推最小二乘估计方法,实现系重心偏移角的参数辨识.仿真表明,在参数突然变化时,该方法能快速辨识系统参数.通过增加一个惯导元件,用一个倾角仪A中采集的数据辨识出的偏移角对另一个倾角仪B的零位进行修正,将B采集的数据反馈到控制器中,对机器人实施平衡控制.分析表明,考虑重心偏移的控制策略是一种自适应的控制方法,能有效去除抖动现象,提高两轮自平衡机器人平衡控制的鲁棒性. %K 两轮自平衡机器人 %K 重心偏移 %K 参数估计 %K 递推最小二乘法 %K 平衡控制 %K 惯导元件 %U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=3671D4FE-075B-43D3-8C53-511DAD15B21C