%0 Journal Article
%T 柔性并联机器人运动学与动力学约束及系统方程
%J 北京工业大学学报
%D 2008
%X 为了建立包含柔性杆件的并联机器人的动力学模型,利用运动弹性动力学理论及有限元方法.分析了柔性并联机器人各支链的弹性变形、弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人的运动约束条件和动力约束条件,建立了平面柔性并联机器人的系统方程.以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用SAMCEF软件验证了模型的正确性,二者最大相对误差小于9%,说明该动力学模型能正确反映柔性并联机器人的弹性振动特性.
%K 柔性并联机器人
%K 弹性变形
%K 耦合
%K 运动约束条件
%K 动力约束条件
%K 系统方程
%U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=B9A5A06D-B962-4960-BE22-0C7B424C5A49