%0 Journal Article
%T 基于遗传算法的欠驱动机器人避障规划与轨迹跟踪
%J 北京工业大学学报
%D 2009
%X 对平面欠驱动机器人的避障运动规划与轨迹跟踪问题进行了研究,提出部分稳定规划器切换的新方法,通过部分规划器的切换实现欠驱动机器人系统的运动规划任务.在制定切换规则方面利用遗传算法进行自寻优,得到最优切换规则,对含有约束的非线性规划问题,采用罚函数法在适应度函数中添加惩罚项,转化为无约束优化问题.以平面3R欠驱动机器人为例进行了数值仿真,验证了方法的有效性.
%K 非完整
%K 运动规划
%K 避障
%K 轨迹跟踪
%K 遗传算法
%U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=CDB83E59-207B-4A83-ACAC-E2DD0C4D3B0D