%0 Journal Article %T 欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析 %J 北京工业大学学报 %D 2009 %X 对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示双足行走的动态特性,能对欠驱动双足步行机器人原型机的机械设计提供参考. %K 欠驱动双足机器人 %K 极限环 %K 混合动态系统 %U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=0461E87C-2512-4275-A300-FFB06DE4A5A2