%0 Journal Article
%T 基于非线性反步法的欠驱动AUV地形跟踪控制
%J 北京工业大学学报
%D 2012
%X 为实现欠驱动水下机器人(autonomousunderwatervehicle,AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性反步(backstepping)法控制器.基于虚拟向导的方法,结合AUV艇体的动力学特性,建立AUV垂直面地形跟踪误差方程,采用backstepping法设计地形跟踪控制器,利用Lyapunov稳定性理论分析了整个系统的稳定性.仿真实验中选择海底斜坡地形进行跟踪实验,且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差,结果表明该控制方法可实现对斜坡地形的精确跟踪.
%K 欠驱动水下机器人
%K 地形跟踪控制
%K 反步法
%K Lyapunov稳定性理论
%U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=A75D66B3-50C3-4FAE-BA0C-3F9197AD91A8