%0 Journal Article
%T 基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制
%J 北京工业大学学报
%D 2012
%X 为了提高机器人末端的位置控制精度,以PowerCube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析PowerCube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性.
%K 关节柔性
%K 关节角度误差
%K 位置反馈
%K 运动测量系统
%U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=68B6FDAB-562B-4279-B0F7-FD37CA3E250D