%0 Journal Article
%T 加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
%J 北京工业大学学报
%D 2001
%X 利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时，常常导致关节速度变化较大，为解决这一问题，将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明，利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度，这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法．
%K 容错算法
%K 梯度投影法
%K 加权最小范数法
%U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=0B3BB66E-CF49-45B4-B123-03894D9A87F4