%0 Journal Article
%T 多指手操作系统的运动学通解及活动性分析
%J 北京工业大学学报
%D 2003
%X 探讨了多指手操作系统运动学通解的构造及活动性分析问题。给出了多指手操作的运动学方程,并通过在物体及关节速度空间分别定义内积将这两个空间进行正交分解。并提出一种适用于各类多指手操作系统的、构造运动学方程通解的方法。基于得到的通解表达式分析了各速度子空间之间的映射关系,进一步给出了系统活动性分析的计算公式。
%K 多指手操作
%K 运动学通解
%K 活动性
%U http://www.bjgd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=27713A67-B528-4085-8A1B-9B064E822B34