%0 Journal Article
%T 速度型虚拟夹具辅助空间遥操作技术研究
%A 丁炳源
%A 黄攀峰
%A 刘正雄
%A 常海涛
%J 航空学报
%P 1436-1444
%D 2013
%R 10.7527/S1000-6893.2013.0240
%X 天地间通讯存在大时延是影响空间遥操作性能的主要问题。传统虚拟夹具应用于空间遥操作中,已获得一定的操作性能提升,但不具备动态的预测能力,对于克服时延带来的操作错觉等能力的提升有很大限制。本文提出一种速度型虚拟夹具作用于操作末端,利用操作末端的速度信息,实时改变虚拟夹具的形状,对操作末端在3s时延后的运动进行动态预测。利用方向包围盒(OBB)方法进行图形碰撞检测,能在3s内检测到即将到来的碰撞,按照一定规则产生相应的阻力反馈给操作者,以克服时延引起的误操作,提高遥操作性能。经过多组目标平台的近距离停靠实验,验证了该方法的有效性。
%K 空间应用
%K 速度型虚拟夹具
%K 碰撞检测
%K 动态预测
%K 遥操作
%U http://hkxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract14963.shtml