%0 Journal Article
%T 组培苗移植机器人的运动学求解
%A 杨丽
%A 张铁中
%J 农业机械学报
%P 94-98
%D 2007
%X 为了实现对5自由度关节式组培苗移植机器人的精确控制，对机器人进行了运动分析和综合，采用Denavit-Hartenberg分析方法建立了机器人操作臂的几何模型和运动学方程，实现了机器人的运动学方程正解；根据机构特点，用几何解析法得到封闭形式的机器人运动学方程逆解。对组培苗移植机器人进行了运动学仿真分析，验证了所求得的正解和逆解。机器人运动学正、逆解的实现，为组培苗移植机器人的轨迹规划和精确运动控制奠定了基础。
%K 组培苗
%K 移植
%K 机器人
%K 运动学求解
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=070726&flag=1