%0 Journal Article
%T 番茄收获机械手避障运动规划
%A 梁喜凤
%A 王永维
%A 苗香雯
%J 农业机械学报
%P 89-93
%D 2008
%X 基于伪距离避障法，以机械手可操作度作为优化指标，采用性能优化与正运动学迭代相结合的方法，进行了番茄收获机械手连杆避障运动规划与仿真。试验结果表明，机械手手臂能够沿预定路径成功避开障碍物到达目标位置，并能保证良好的可操作度性能，各关节位置变化连续、平滑，无关节越限现象，末端执行器位置绝对误差为0.87mm，运动速度为0.18m/s，机械手能够满足番茄收获的精度和生产率要求。
%K 番茄
%K 收获机器人
%K 机械手
%K 运动规划
%K 避障
%K 优化
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=081120&flag=1