%0 Journal Article
%T 无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究
%A 阮久宏
%A 李贻斌
%A 荣学文
%A 宋锐
%J 农业机械学报
%P 37-42
%D 2009
%X 无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆，对其运动控制这一基础问题进行了研究。首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构，其上层为运动控制器，中层为控制分配器，底层为独立车轮伺服控制器；然后使用扩张状态观测器（ESO）和自抗扰控制（ADRC）方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器；最后开展多种工况下的运动控制仿真，证明了控制方法的有效性，指出运动控制目标不能被简单地确定。
%K 全轮独立驱动-独立转向车辆
%K 无人驾驶
%K 集成运动控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=091207&flag=1