%0 Journal Article
%T 基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研
%A 杨庆华
%A 金寅德
%A 钱少明
%A 鲍官军
%J 农业机械学报
%P 154-158
%D 2010
%X 设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器：以气动柔性驱动器作为其弯曲关节，用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模，分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系；建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力，能很好地抓持苹果，并具有很好的柔顺性。
%K 苹果
%K 采摘机器人
%K 末端执行器
%K 气动柔性驱动器
%K 弯曲关节
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100931&flag=1