%0 Journal Article %T 基于改进Hough变换的收获机器人行走目标直线检测 %A 吴刚 %A 谭彧 %A 郑永军 %A 王书茂 %J 农业机械学报 %P 176-179 %D 2010 %X 提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法。将摄像机安装在联合收获机的顶部,在收获过程中采集农田场景图像。根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征,利用统计分析和边缘检测,确定行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点。以候选点为点集,采用改进RHT完成直线检测。与传统的RHT相比,避免了无效采样和累积问题。经过对多幅图片的处理,证明算法能够有效检测出直线参数,且处理时间在200ms左右。 %K 收获机器人 %K 导航 %K 随机Hough变换 %K 直线检测 %K 边缘检测 %U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100235&flag=1