%0 Journal Article
%T 基于改进Hough变换的收获机器人行走目标直线检测
%A 吴刚
%A 谭彧
%A 郑永军
%A 王书茂
%J 农业机械学报
%P 176-179
%D 2010
%X 提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法。将摄像机安装在联合收获机的顶部，在收获过程中采集农田场景图像。根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征，利用统计分析和边缘检测，确定行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点。以候选点为点集，采用改进RHT完成直线检测。与传统的RHT相比，避免了无效采样和累积问题。经过对多幅图片的处理，证明算法能够有效检测出直线参数，且处理时间在200ms左右。
%K 收获机器人
%K 导航
%K 随机Hough变换
%K 直线检测
%K 边缘检测
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100235&flag=1