%0 Journal Article %T 基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制 %A 尹晓红 %A 赵韩 %A 吴焱明 %A 熊丹 %J 农业机械学报 %P 180-184 %D 2010 %X 针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型,提出一种串级轨迹跟踪算法,把模型转换为两个非线性时变系统,通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定,最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,提高AGV自定位精度,从而进一步提高该控制器的输出精度。该控制策略具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用,且设计方法简单、鲁棒性强。计算机仿真结果表明,该系统能在较短时间内实现全局渐进稳定,验证了该控制策略的有效性。 %K 自动引导车 %K 串级控制 %K 卡尔曼滤波 %K 轨迹跟踪 %U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100236&flag=1