%0 Journal Article
%T 基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制
%A 尹晓红
%A 赵韩
%A 吴焱明
%A 熊丹
%J 农业机械学报
%P 180-184
%D 2010
%X 针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型，提出一种串级轨迹跟踪算法，把模型转换为两个非线性时变系统，通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定，最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计，提高AGV自定位精度，从而进一步提高该控制器的输出精度。该控制策略具有一般性，对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用，且设计方法简单、鲁棒性强。计算机仿真结果表明，该系统能在较短时间内实现全局渐进稳定，验证了该控制策略的有效性。
%K 自动引导车
%K 串级控制
%K 卡尔曼滤波
%K 轨迹跟踪
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100236&flag=1