%0 Journal Article
%T 4-UPS/UPR并联机构动力学分析
%A 耿明超
%A 赵铁石
%A 王唱
%A 刘晓
%A 苑飞虎
%J 农业机械学报
%P 299-306
%D 2014
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.08.048
%X 基于车辆在行驶过程中的运动特性，提出了一种耦合型4-UPS/UPR并联机构作为车辆运动模拟台。应用螺旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用，并基于Grassmenn线几何分析了机构的铰链点布置对机构奇异的影响。利用旋转矩阵的运动算子功能对机构的耦合运动特性进行了分析。基于旋量速度、加速度，建立了机构运动学模型，并利用刚体的牛顿-欧拉公式建立了机构（包括各个分支）详尽的动力学模型，并给出了相应的数值算例进行验证。
%K 并联机构
%K 旋量
%K 动力学
%K 奇异位形
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140848&flag=1