%0 Journal Article
%T 柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究
%A 田浩
%A 余跃庆
%J 农业机械学报
%P 278-283
%D 2014
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.05.043
%X 对具有大范围运动特性的柔顺关节并联机器人开展了动力学建模、特性分析、控制策略设计及动态性能分析等研究。基于伪刚体法，研究柔顺关节特性，建立含大变形柔顺关节的系统模型，应用拉格朗日方法建立了系统动力学方程。为补偿柔顺关节引起的系统振动、未建模动态以及惯性参数摄动造成的模型误差，设计趋近律滑模控制策略并证明了其稳定性。仿真结果验证了动力学模型和控制策略的有效性。
%K 柔顺关节
%K 并联机器人
%K 动力学
%K 趋近律滑模控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140543&flag=1