%0 Journal Article
%T 一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法
%A 李逃昌
%A 胡静涛
%A 高雷
%A 刘晓光
%A 白晓平
%J 农业机械学报
%P 59-65
%D 2014
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.02.011
%X 针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题，提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法，该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型，并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计，得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验，实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4cm，曲线路径跟踪精度为7cm，且跟踪精度不受速度变化的影响，验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。
%K 农机
%K 路径跟踪
%K 行驶速度
%K 相对运动学模型
%K 反馈线性化
%K 最优控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140211&flag=1