%0 Journal Article
%T 基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计
%A 朱磊磊
%A 陈军
%A 白晓鸽
%A 杨娜
%A 苏清华
%J 农业机械学报
%P 33-36
%D 2009
%X 研究开发了一种自动导航果园用履带式移动机器人，作为果园精细化作业的移动平台。机器人采用基于曲柄滑块机构原理的导航方式，以导航机构检测的姿态角和位置角作为输入量设计了模糊PID控制器。试验表明，机器人以0.15m/s的速度直线行走时，最大跟踪误差小于0.02m；机器人转弯半径为2m时，最大跟踪误差小于
%K 农业机器人
%K 导航
%K 曲柄滑块机构
%K 模糊控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=09s07&flag=1