%0 Journal Article
%T 3自由度空间并联机器人机构设计与分
%A 原大宁
%A 张彦斌
%A 刘宏昭
%J 农业机械学报
%P 208-211
%D 2009
%X 提出了一种新型3自由度空间并联机器人机构，机构动平台具有两个移动和一个转动自由度。基于螺旋理论对机构的运动输出特性和自由度进行了分析与计算，推导出机构的位置和速度解的解析表达式，讨论了机构的奇异性和灵巧性。由于映射输出-输入速度矢量关系的Jacobian矩阵为单位阵，所以此机构为无奇异完全各向同性并联机构，故该机构具有良好的运动、力传递性能和潜在的应用前景。
%K 并联机器人机构
%K 运动学分析
%K 奇异性
%K 灵巧性
%K 螺旋理论
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=091143&flag=1