%0 Journal Article
%T 阀控非对称缸系统多级滑模鲁棒自适应控制
%A 白寒
%A 王庆九
%A 徐振
%A 管成
%J 农业机械学报
%P 193-198
%D 2009
%X 考虑阀控非对称缸系统的特性，设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器。首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法，给出系统的多级滑模控制器。然后依据Lyapunov稳定性理论，得到系统不确定参数的自适应律，并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法，实现对活塞位移的精确位置跟踪控制。实验结果表明，多级滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。
%K 阀控非对称液压缸
%K 多级滑模控制
%K 自适应控制
%K 鲁棒控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=091040&flag=1