%0 Journal Article
%T 基于向量内积的机器人实时逆解算法
%A 刘华山
%A 朱世强
%A 吴剑波
%A 刘松国
%J 农业机械学报
%P 212-216
%D 2009
%X 为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性，提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程，并在方程的简化过程中引入符号运算预处理，避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合，有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况，大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明，同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性，得到精确的8组封闭解平均仅需0.014ms，能满足机器人的在线控制要求。
%K 机器人
%K 逆运动学
%K 向量内积
%K 算法
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=090644&flag=1