%0 Journal Article
%T 复杂环境下自动导引车路径识别算法
%A 蔡晋辉
%A 才辉
%A 张光新
%A 周泽魁
%J 农业机械学报
%D 2011
%X 为了快速准确提取复杂环境下的自动导引车(AGV)引导路标参数，提出一种基于先验知识的直线识别算法。根据视野和引导线结构特征将全图划分为若干子区域，确定子区域自适应阈值，利用前帧图像中的直线参数信息选择行列扫描方式，剔除干扰点并获得中线点集，然后采用带搜索角度限制和分区域非均匀采样的改进Hough变换得到直线参数，最后用交比定理对参数加以校正。试验表明本算法能在不同光照、反光、阴影下对路径进行有效识别，具有较好鲁棒性，处理分辨率为576×768的图像，每帧平均用时不超过90ms，满足运行需要。
%K 自动导引车
%K 路径识别
%K Hough变换
%K 图像处理
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20111004&flag=1