%0 Journal Article
%T 农用机器人转向系统自适应内模控制
%A 焦俊
%A 江朝晖
%A 金瑞春
%A 许正荣
%A 刘波
%J 农业机械学报
%D 2011
%X 针对农用机器人转向系统状态和控制具有复杂、时滞和增益时变的特性，将Adaline神经网络(ANN)与内模控制相结合，提出一种在线调整时滞时间和控制增益的自适应控制方法。建立基于Adaline网络的增益与时滞的辨识算法，即通过反馈误差在线优化，适应性地调整时滞时间和增益，克服参数时变对内模控制和被控对象模型的影响。仿真和试验结果表明,与常规的PID控制方法相比,该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全适用于农用机器人转向系统的控制。
%K 农用机器人
%K 转向系统
%K 自适应内模控制
%K 非线性PID控制
%K Adaline神经网络
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20111037&flag=1