%0 Journal Article
%T 串联机器人机械臂工作空间与结构参数研究
%A 田海波
%A 马宏伟
%A 魏娟
%J 农业机械学报
%P 196-201
%D 2013
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.04.034
%X 工作空间的体积可以反映串联机器人运动灵活程度。研究了一种串联机器人机械臂的工作空间问题。首先，提出机械臂的基本结构，进行简化，得到其运动模型；在此基础上对机械臂进行了运动学分析；然后，采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间，得出了机械臂末端的工作空间点云图；提出了自适应划分网格方法，并用该方法计算了该工作空间的体积；最后，分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响，为机械臂的参数优化提供了理论依据。
%K 串联机器人
%K 机械臂
%K 工作空间
%K 结构优化
%K 蒙特卡洛法
%K 自适应划分网格
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20130434&flag=1