%0 Journal Article
%T 车道保持系统的车辆状态预测模型
%A 杨志强
%A 谭彧
%J 农业机械学报
%P 25-29
%D 2008
%X 针对目前车道保持系统中车速变化较大时，被控车辆偏移量较大的问题，通过状态预测方法，设计了用于单目视觉车道保持系统的状态预测模型。单目摄像头识别预瞄点处车-路偏差，考虑车辆经过预瞄时间后的状态变化量，设计基于车辆状态的预瞄点处车-路偏差模型。通过仿真与实车试验验证，说明提出的车辆预测模型能够准确预测出预瞄点处的车-路偏差，减小预测模型误差，提高车道保持系统控制精度和准确性，一般工况下，能够使车-路偏移量控制在10cm以下。与目前采用的简化车路偏差模型相比较，能够提高被控车辆对于车道中心线的跟随性能。
%K 车道保持系统
%K 预测模型
%K 横向动力学模型
%K 转向机构
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=081006&flag=1