%0 Journal Article
%T 空间转动三自由度并联微调机构设计与运动学分析
%A 崔国华
%A 王国强
%A 赵春江
%A 高伟贤
%J 农业机械学报
%P 144-148
%D 2008
%X 根据并联机器人机构综合理论，设计了一种能实现重载情况下空间转动的三自由度并联微调机构，由运动平台、固定平台、驱动支链及从动支链组成，具有平衡稳定、承载能力强、位置精度高的特点。通过对该机构的运动学研究，求出其运动学位置逆解、正解及速度解。借助Matlab软件进行了运动学仿真分析，并提供了该并联机构在盾构管片拼装机上的应用实例，证明该并联机构可实现重载情况下空间微调精确定位。
%K 并联机构
%K 三自由度
%K 运动学分析
%K 机构设计
%K 管片拼装机
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=080932&flag=1