%0 Journal Article
%T 无耦合3自由度并联机构的设计与分析
%A 张彦斌
%A 吴鑫
%A 刘宏昭
%A 穆安乐
%J 农业机械学报
%P 208-210
%D 2008
%X 提出了一种无耦合二移动一转动3自由度空间并联机构，分析了其位置和速度的正、逆解析解，讨论了机构的灵巧性。该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵，在所允许的整个工作空间内不存在奇异位形。通过将机构第3条支路的主动P副用2个轴线平行的转动副替换，得到一种2T1R型并联机构。该机构的雅可比矩阵为3×3阶单位阵，且其行列式的值恒等于1，因此机构在整个工作空间内表现为无奇异完全各向同性。因而所提出机构具有良好的运动学性能。
%K 并联机构
%K 无耦合
%K 运动分析
%K 完全各向同性
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=080849&flag=1