%0 Journal Article
%T 一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法
%A 刘松国
%A 朱世强
%A 王宣银
%A 程永伦
%J 农业机械学报
%P 118-122
%D 2007
%X 为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率，提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换，采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程，避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点，将目标矩阵从24阶降低到16阶，包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题，并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量，进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例，求解结果表明，提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。
%K 6R机器人
%K 逆运动学
%K 优化
%K 符号运算
%K 矩阵分解
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=071129&flag=1