%0 Journal Article
%T 三平移全柔性并联微动机器人机构静力学分析
%A 杨启志
%A 马履中
%A 谢俊
%A 尹小琴
%A 梁庆磊
%J 农业机械学报
%P 110-113
%D 2007
%X 对新型非对称三平移并联机构{R∥R∥R∥P（4R）}∥{R∥R∥P（4R）∥R}⊥{R∥R∥R∥P（4R）}普通的转动关节全柔性化，形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构。利用“伪刚体模型”法，以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性关节，形成全柔性并联机器人机构的伪刚体等效模型。采用与“摩擦圆理论”分析法相似的力分析方法，分析了全柔性并联机器人机构的静力学问题，发现机构虽然具有优良运动解耦性，但其静力学性能较差。
%K 并联机构
%K 全柔性机构
%K 伪刚体模型
%K 静力学分析
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=071127&flag=1