%0 Journal Article
%T 2T1R弱耦合并联机构的运动学和奇异性分析
%A 张彦斌
%A 刘宏昭
%A 吴鑫
%A 穆安乐
%J 农业机械学报
%P 132-136
%D 2008
%X 提出了一种弱耦合空间三自由度并联机构，机构动平台具有二维移动和一维转动自由度，3个主动副均位于静平台上。分析了其位置的正、逆解析解，建立了机构驱动关节速度和动平台速度之间的矩阵映射关系，并对位置和速度的逆解进行了仿真。根据机构奇异性分类，讨论了各种奇异位形存在的条件。
%K 并联机构
%K 运动学分析
%K 奇异性
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=080431&flag=1