%0 Journal Article
%T 苹果采摘机器人仿生机械手静力学分析与仿真
%A 崔鹏
%A 陈志
%A 张小超
%J 农业机械学报
%P 149-153
%D 2011
%X 提出了一种应用于苹果采摘机器人末端执行器的仿生机械手。采用腱传动式仿生机械手取代了简单的夹具，提高了末端执行器在复杂环境中抓取苹果的适应性。建立了腱传动式机械手开环控制的驱动力和抓握力间的力学模型。仿真结果表明，在相同的驱动力下，腱传动仿生机械手的抓握力与其机构参数相关。其中，有效抓握力由手指的长度和厚度决定；抓握力的分布由各指节的长度比例决定；手指的初始张角决定了其可抓取苹果的半径范围；随着苹果半径的增大，有效抓握力将减小。摩擦力能够改善抓握力在各指节的分布，使抓握力分布均匀化，同时使有效抓握力变大。
%K 苹果
%K 采摘机器人
%K 仿生机械手
%K 静力学分析
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20110231&flag=1