%0 Journal Article
%T 黄瓜采摘机器人远近景组合闭环定位方法
%A 冯青春
%A 袁挺
%A 纪超
%A 李伟
%J 农业机械学报
%P 154-157
%D 2011
%X 针对黄瓜采摘机器人远景定位精度不高，以致切伤果实和茎蔓的问题，设计了一种基于机器视觉具有空间位置反馈功能的末端执行器。对温室环境下黄瓜果实采摘区域图像信息获取方法加以研究，综合HIS色彩空间H、S分量进行阈值分割，结合RGB色彩空间G通道边缘分布特征以及黄瓜形状特征，提取黄瓜采摘区域。基于摄像机线性透视模型，研究了采摘切割点空间定位方法，最终向采摘机械臂控制器反馈位置微调信息。采用远近景组合闭环定位方法，对采摘目标进行闭环定位，有效地解决了采摘机器人一次远景定位误差较大的问题。试验结果表明，排除温室复杂光照情况，机器人末端执行器定位精度达到2mm，满足采摘作业要求。
%K 黄瓜
%K 采摘机器人
%K 机器视觉
%K 特征识别
%K 末端定位
%K 闭环控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20110232&flag=1