%0 Journal Article
%T 基于粒子滤波算法的汽车状态估计技术
%A 林棻
%A 赵又群
%A 徐朔南
%J 农业机械学报
%D 2011
%X 将粒子滤波（particlefilter,PF）算法应用到汽车的状态估计之中，建立了包含定常统计特性噪声和非线性轮胎的汽车动力学模型，根据汽车非线性状态转移函数完成对粒子的预测，基于当前时刻的量测值实现对预测粒子权重的评估，最后通过重采样完成对汽车关键状态量估计。将PF估计器与常见的EKF、UKF估计器进行了比较分析，基于ADAMS/Car的虚拟试验和实车试验验证了PF在汽车状态估计中的可行性。
%K 汽车动力学
%K 状态估计
%K 粒子滤波算法
%K 虚拟试验
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20110205&flag=1