%0 Journal Article
%T 6_PUS并联机构奇异判据推导与奇异性分析
%A 谭兴强
%A 谢志江
%A 谢永春
%J 农业机械学报
%D 2012
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.12.042
%X 根据6_PUS并联机构的力螺旋平衡方程，采用支链力分解方法推导了该机构的力雅可比矩阵，进而得到其运动雅可比矩阵。由运动雅可比矩阵得到了6_PUS并联机构发生奇异的条件，并以奇异条件为基础归纳了该机构二类奇异的几何特征。为了便于在全工作空间中研究机构的奇异位姿，提出了一种更能反映机构运行需求的奇异域概念，作为研究机构奇异位姿和避免奇异的基础，建立了奇异域的数学表达式。通过仿真研究获得了6_PUS并联机构在全工作空间内2类奇异域的分布，提出了避免机构进入奇异域和发生奇异的方法，为该机构的设计提供了参考。
%K 并联机构
%K 奇异性
%K 奇异域
%K 雅可比矩阵
%K 力螺旋
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20121242&flag=1