%0 Journal Article
%T 气动柔性灵巧手输出力控制技术
%A 王志恒
%A 杨庆华
%A 钱少明
%A 鲍官军
%A 张立彬
%J 农业机械学报
%P 207-214
%D 2012
%R 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.037
%X 阐述了一种气动柔性驱动器（FPA），及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手（ZJUTHand）。以ZJUTHand为研究对象，基于微分运动学理论，建立其手指的静力学模型，完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验，验证了ZJUTHand手指便于控制输出力的特点；基于指尖五维力传感器，提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略，完成了手指指尖力动态跟踪实验，结果表明：该控制策略能够在未知环境下，实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪，响应时间约为1s，跟踪误差稳定在±0.15N内。
%K 气动柔性灵巧手
%K 气动柔性驱动器
%K 手指静力模型
%K 模糊手指力
%K 跟踪控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20121037&flag=1